"Соскучился" — это слово используется, когда кто-то испытывает чувство нехватки общения или близости с кем-то или чем-то, что им нравится. Обычно оно связано с тем, что человек чувствует пустоту или нехватку, потому что долго не виделся или не общался с этим человеком/вещью.
Например, если ты давно не видел своего друга и часто думал о нем, ты можешь сказать: "Я соскучился по тебе." Это значит, что тебе не хватает общения с этим другом и ты рад, что наконец встретился с ним снова.
Вот ещё один пример: если ты был в отпуске и не имел возможности заниматься своим любимым хобби, после возвращения домой ты можешь сказать: "Я соскучился по рисованию." Это означает, что тебе не хватало этого занятия, и ты рад, что снова можешь заниматься им.